[口头报告]城市环境下一种基于部分模糊度固定的多频多模RTK/IMU组合导航算法

城市环境下一种基于部分模糊度固定的多频多模RTK/IMU组合导航算法
编号：3092 稿件编号：2989 访问权限：仅限参会人 更新：2024-04-12 22:53:03 浏览：43次 口头报告

报告开始：2024年05月20日 09:30 （Asia/Shanghai）

报告时间：10min

所在会议：[S9] 主题9、地球物理与大地测量 » [S9-4] 主题9、地球物理与大地测量 专题9.10、专题9.11、专题9.12（20日上午，305A）

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摘要
基于全球卫星导航系统（GNSS）的导航定位作为自动驾驶的关键技术，可以为车辆提供精度高、全天候的实时定位服务。基于载波相位的实时动态相对定位（RTK）与惯性测量单元（IMU）结合能够显著提升导航定位的连续性。然而，在高楼林立的城市环境下，卫星信号易受多路径效应污染，严重影响RTK整周模糊度固定，从而影响组合导航的定位精度与可靠性。对此，提出一种基于差分伪距载波相位组合（CMC）多路径检测的部分模糊度固定方法，构建最优模糊度子集，在紧组合滤波融合过程中剔除故障观测量并自适应调整观测权重。实验结果表明，城市环境下，基于部分模糊度固定的RTK/IMU紧组合将模糊度固定率从65.2%提升至91.6%，三维定位精度提升25.74%，达分米级，满足车道级定位需求。
关键字
城市环境,GNSS,RTK,组合导航,部分模糊度固定
报告人
尚小曈
硕士研究生 南京航空航天大学

稿件作者
尚小曈 南京航空航天大学
孙蕊 南京航空航天大学民航学院
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